Este gazduit intr-un seminar augustinian neoclasic si reprezinta un excelent antidot la excesul de arta religioasa castiliana. Aici este expusa o nepretuita colectie de figuri de fildes, alaturi de piese apartinand triburilor din Filipine si arta decorativa chineza.
Cladirea a fost inaugurata in 1980, de Majestatile Sale Regele Juan Carlos si Regina Sofia, insa radacinile muzeului sunt mult mai indepartate. Acesta a fost fondat ca urmare a angajamentului luat pe termen lung de reprezentantii Ordinului Sfantului Augustin. Incepand cu anul 1565, peste 3.000 de misionari si-au dedicat viata muncii lor culturale, sociale si umanitare.
Muzeul se afla in fostul Colegiu Regal al Parintilor Augustini, numit si "The Filipinos", dupa ce mai mult de 2.000 de misionari au plecat spre Filipine si China. Lucrarile de constructie au inceput in 1759, iar cladirea a fost proiectata de arhitectul Ventura Rodriguez.
Muzeul detine cea mai mare colectie de obiecte orientale din Spania.
